Dominic Toretto est un ex-prisonnier désormais pilote de courses de rue. Il est entouré d'une bande composée de Letty, Vince, Jesse, Leon et de sa sœr Mia Toretto. Un nouveau veut se joindre à cette bande, Brian Earl Spilner (Brian O'Conner) mais pour des raisons différentes de celles des courses de rues. Brian O'Conner fait partie du Los Angeles Police Department et est extrêmement doué au volant et en mécanique. Il est donc choisi pour enquêter sur des attaques de camions, les principaux suspects étant des pilotes de rue. Dom Toretto et sa bande sont les premiers à être visés par cette accusation. Brian doit donc infiltrer la bande de Dom mais l'épreuve est difficile. Après une course illégale, la police intervient pour stopper les street racers ; Dom et Brian, qui participaient à la course, prennent la fuite. Dominic est sur le point de se faire arrêter mais Brian parvient à lui sauver la mise. Brian a désormais une place dans la bande mais l'amitié et l'amour va fragiliser le policier infiltré. Il tombe amoureux de Mia Toretto, la soeur de Dominic et va vivre une petite histoire avec elle. Il sait que Dom est le fameux coupable de toutes ces attaques mais ne veut pas l'admettre, et va ainsi lancer ses collègues sur de fausses pistes. Le sergent découvre le petit jeu de Brian et lui demande de faire un choix. Lors d'une attaque de camion, la tâche va se compliquer lorsque Vince est blessé ...